西安交通大学19年5月补考《工业机器人》作业考核试题（含主观题）(资料)

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试卷名称:西安交通大学19年5月补考《工业机器人》作业考核试题（含主观题）
1.对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的()。
A.关节角
B.杆件长度
C.横距
D.扭转角
资料:-

2.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为()状态。
A.不变
B.ON
C.OFF
D.不可预测
资料:-

3.对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。
A.优化算法
B.平滑算法
C.预测算法
D.插补算法
资料:-

4.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置(),可提高工作效率。
A.相同
B.不同
C.无所谓
D.分离越大越好
资料:-

5.步行机器人的行走机构多为()
A.滚轮
B.履带
C.连杆机构
D.齿轮机构
资料:-

6.世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司,并将第一批机器人称为"尤尼梅物",意思是"万能自动",()因此被称为"工业机器人之父"。
A.德沃尔
B.英格伯格、德沃尔
C.英格伯格
D.福特
资料:-

7.GPS全球定位系统,只有同时接收到()颗卫星发射的信号,才可以解算出接收器的位置。
A.2
B.3
C.4
D.6
资料:-

8.分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠()完成。
A.传感器组
B.机构部分
C.控制部分
D.执行部分
资料:-

9.测速发电机的输出信号为()。
A.模拟量
B.数字量
C.开关量
D.脉冲量
资料:-

10.运动逆问题是实现如下变换()。
A.从关节空间到操作空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从迪卡尔空间到关节空间的变换
D.从操作空间到任务空间的变换
资料:-

11.机器人能力的评价标准不包括)
A.智能
B.机能
C.动能
D.物理能
资料:-

12.工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠()把吸附头与物体压在一起,实现物体的抓取。
A.机械手指
B.电线圈产生的电磁力
C.大气压力
D.永磁体
资料:-

13.()曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A.美国
B.英国
C.日本
D.中国
资料:-

14.工业机器人运动自由度数,一般()
A.小于2个
B.小于3个
C.小于6个
D.大于6个
资料:-

15.机器人的英文单词是()
A.botre
B.boret
C.robot
D.rebot
资料:-

16.下列那种机器人不是军用机器人。()
A.“红隼”无人机
B.美国的“大狗”机器人
C.索尼公司的AIBO机器狗
D.“土拨鼠”
资料:-

17.当代机器人大军中最主要的机器人为()。
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
资料:-

18.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以()。
A.程序给定的速度运行
B.示教最高速度来限制运行
C.示教最低速度来运行
D.速度可随意设置
资料:-

19.应用电容式传感器测量微米级的距离,应该采用改变()的方式。
A.极间物质介电系数
B.极板面积
C.极板距离
D.电压
资料:-

20.机器人终端效应器(手)的力量来自()。
A.机器人的全部关节
B.机器人手部的关节
C.决定机器人手部位置的各关节
D.决定机器人手部位姿的各个关节
资料:-

21.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是()。
A.载波频率不一样
B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样
D.编码方式不一样
资料:-

22.机器人的控制信号由计算机发出的数字信号,必须通过D/A(数字/模拟)转换器,转换成()信号,才能让执行装置接收。
A.数字
B.模拟
C.“0”或“1”
D.电信号
资料:-

23.人们实现对机器人的控制不包括什么?()
A.输入
B.输出
C.程序
D.反应
资料:-

24.增量式光轴编码器一般应用()套光电元件,从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A.一
B.二
C.三
D.四
资料:-

25.一个刚体在空间运动具有()自由度。
A.3个
B.4个
C.5个
D.6个
资料:-

26.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()。
A.完成一次正向运动学计算的时间
B.完成一次逆向运动学计算的时间
C.完成一次正向动力学计算的时间
D.完成一次逆向动力学计算的时间
资料:-

27.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的(),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件,并能适时地自由调度和管理。
A.刚性制造系统
B.柔性制造系统
C.弹性制造系统
D.挠性制造系统
资料:-

28.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量,或者所能辨别的不同被测量的个数,被称之为传感器的()。
A.精度
B.重复性
C.分辨率
D.灵敏度
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29.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,(),可进行共同作业。
A.不需要事先接受过专门的培训
B.必须事先接受过专门的培训
C.没有事先接受过专门的培训也可以
D.无所谓有没有培训
资料:-

30.当代机器人主要源于以下两个分支()。
A.计算机与数控机床
B.遥操作机与计算机
C.遥操作机与数控机床
D.计算机与人工智能
资料:-

1.控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点(控制点)位置的操作,下面()可以实现控制点不变动作。
A.关节坐标系
B.直角坐标系
C.圆柱坐标系
D.工具坐标系
资料:-

2.通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作()。
A.机器人轴
B.基座轴
C.工装轴
D.中心轴
资料:-

3.MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有()。
A.示教模式
B.急停模式
C.再现模式
D.远程模式
资料:-

4.RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的()轴的传动。
A.S轴
B.L轴
C.U轴
D.R轴
资料:-

5.以下关于机器人的定义描述正确的是)
A.机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。
B.机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。
C.机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。
D.工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。
资料:-

6.对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有()等。
A.机器人外部电缆线外皮有无破损
B.机器人有无动作异常
C.机器人制动装置是否有效
D.机器人紧急停止装置是否有效
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7.集控式足球机器人的智能主要表现在()两个子系统。
A.机器人通信子系统
B.机器人视觉子系统
C.机器人决策子系统
D.机器人总控子系统
资料:-

8.在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有()。
A.保持从正面观看机器人
B.遵守操作步骤
C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案
D.确保设置躲避场所,以防万一
资料:-

9.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括()三个层次及它们的工程应用。
A.图像获取
B.图像处理
C.图像增强
D.图像分析
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10.在伺服电机的伺服控制器中,为了获得高性能的控制效果,一般具有3个反馈回路,分别是()。
A.电压环
B.电流环
C.功率环
D.速度环
资料:-

1.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
T.对
F.错
资料:-

2.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
T.对
F.错
资料:-

3.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
T.对
F.错
资料:-

4.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。()
T.对
F.错
资料:-

5.机械手亦可称之为机器人。
T.对
F.错
资料:-

6.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
T.对
F.错
资料:-

7.机器人既是指代工业机器人。
T.对
F.错
资料:-

8.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。()
T.对
F.错
资料:-

9.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。
T.对
F.错
资料:-

10.关节空间是由全部关节参数构成的。
T.对
F.错
资料:-

1.机器人的驱动方式主要有##、##和##三种
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2.干涉区信号设置有两种,分别是##和##,基于设备安全方面考虑,现场使用的干涉区绝大多数都是##,并尽可能的通过##的方法来实现节拍最优化。
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3.在机器人的正面作业与机器人保持##以上的距离。
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4.机器人是##
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5.齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是##
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6.用关节插补示教机器人轴时,移动命令为##
资料:-

7.机器人的重复定位精度是指##
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8.机器人示教是指:##
资料:-

9.机器人按机构特性可以划分为##和##两大类。
资料:-

10.机器人的运动学是研究机器人末端执行器##和##与关节空间之间的关系。
资料:-

11.工业机器人的机械结构系统由##、##、##三大部分组成,每一个部分都有若干个自由度。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手抓,也可以是##、##等作业工具。
资料:-

12.常用的建立机器人动力学方程的方法有##和##
资料:-

13.机器人控制系统按其控制方式可以分为##控制方式、##控制方式和##控制方式。
资料:-

14.工业机器人手臂的设计中常用结构为:##、##。
资料:-

15.设定关节坐标系时,机器人的S、L、U、R、B、T各轴##运动。
资料:-

1.机器人控制系统的基本单元有哪些?
资料:-

2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
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3.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些?
资料:-

4.简述普通丝杠传动的原理。为什么它在机器人上很少采用。
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5.什么是自由度?怎样计算自由度?
资料:-