21秋东北大学《机器人技术》在线平时作业2

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资料来源：谋学网（www.mouxue.com）机器人技术-[东北大学]《机器人技术》在线平时作业2
试卷总分:100    得分:100
第1题,传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：
A、4～20mA、-5～5V
: {9 i- x- M. m7 |) l; bB、0～20mA、0～5V
C、-20mA～20mA、-5～5V
% y; a9 ?- X5 a/ m0 CD、-20mA～20mA、0～5V
- w; W1 {. k/ }/ u; g正确资料:
# n- }" j/ U, {8 v' a+ u

第2题,传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。
A、抗干扰能力
" r- w, L5 D" V2 A5 _B、精度
1 r8 l9 s& H; }8 M4 U% n1 P. x% k5 qC、线性度
D、灵敏度
+ w3 h  G7 D0 L! {9 q正确资料:
; v( C1 y$ {- M- I5 A
- z9 Y6 Q' X% E) R! p
$ B& O1 [$ W5 @' g第3题,所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
A、平面圆弧
B、直线
  `' @6 a  i  m* p) z0 ^C、平面曲线
D、空间曲线
正确资料:


第4题,当代机器人大军中最主要的机器人为：__
2 `8 m* o  x3 L) A& Y/ k1 B5 z2 ^! pA、工业机器人
B、军用机器人
C、服务机器人
; f5 H- X' ?0 r+ j$ m6 [2 mD、特种机器人
正确资料:
5 d' d/ f& i. D, w

3 {! u. z2 y# A* P8 |- a3 j资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
! Y9 `; x. K- Q8 w* @; UA、精度
B、重复性
C、分辨率
D、灵敏度
/ P, m2 H1 [- w3 i正确资料:

) p* F+ k* Q* r  k- w. z
' O/ {: p* D# z5 B2 L& C第6题,运动正问题是实现如下变换：__
A、从关节空间到操作空间的变换
. J) h( p/ [+ cB、从操作空间到迪卡尔空间的变换
C、从迪卡尔空间到关节空间的变换
* e1 @) p5 ^; E. |" ]0 ^4 C: v; l+ dD、从操作空间到关节空间的变换
- c6 q5 w  M9 n/ A0 A% V; I* ]2 j正确资料:
4 v- G) s' r1 R6 A1 y8 M
7 @, G# d1 J7 r
! ~& y0 E8 \/ e9 R7 q第7题,在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
A、电压环
B、电流环
5 U; \; j" R- K% b% E& yC、功率环
: c8 }2 k% ~* ]* K2 TD、速度环
2 z/ g: B' F$ mE、位置环
: G4 M) {. R( r. |F、加速度环
正确资料:,D,E


+ [8 J& Q: \( F5 N, T; b第8题,图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
- n$ X$ `; M$ H1 R3 Y9 qA、图像获取
6 [7 Q- y0 ~3 B2 q- I. \B、图像处理
# e( }! |! P) L, Z# BC、图像增强
; a' p+ O7 ?& j, B3 ZD、图像恢复
5 R/ B' v7 P% h5 ~; pE、图像分析
F、图像理解
正确资料:,E,F

% ?: h; v8 k% ~* X& V
第9题,图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
3 `( U9 N( f1 G0 `3 R' hA、错误
B、正确
2 [  U8 V9 O3 J1 _0 s7 ~& a3 Z正确资料:
5 [: k6 d) W9 d3 Q
! L7 H5 s0 v( P5 W/ m1 r; V8 K2 E
资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,工业机器人亦称之为操作机。
* W* z7 H4 w7 }) ]' A. \A、错误
B、正确
正确资料:
/ z0 u' ?7 g$ C- Q* C* r* [

. ]# I+ y6 S, i( K; \+ }第11题,控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
8 _5 v1 T4 F* @A、错误
B、正确
正确资料:
4 z: r/ e( T2 z6 b: M. I4 ^
; V5 E9 K9 u$ j) w, F5 e: r& F8 _
! a/ e4 q1 e; P# h资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。
A、错误
, r1 k/ d  m0 V* B, E2 `B、正确
正确资料:

5 a! I' x8 _5 o7 V1 A+ \! u* H! L
; e2 x- }6 \# Q3 X6 F1 ?第13题,对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
A、错误
- T) r1 v0 K" S$ v% N9 XB、正确
9 J1 H" R2 B% J/ d  X正确资料:
1 `0 j3 R. A9 W$ h" g1 X
4 V) U6 ]" A+ z0 w. c  V/ F
$ k+ I6 K3 p" W第14题,图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
% C6 b  q2 n' J3 S! D: `- S: I4 k! UA、错误
B、正确
正确资料:

" C, f# G5 n7 o; ]# c
: c8 b# N- t) k资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。
( G, m  U! {, C% h' |$ W7 k  bA、错误
3 E, W5 V5 K  ?" wB、正确
正确资料:
3 s- i& t' f) R( `/ y( q6 V
2 A: B% M0 [( S) X6 e5 @
8 S" S8 Y: n) s1 S第16题,格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
A、错误
B、正确
5 \; ~' `+ z) J- k0 f% a$ m正确资料:
8 M4 C, J+ U3 U
5 v4 l3 g: U- ?' _/ p& X
. Z7 ]4 \7 m0 C第17题,齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。
A、错误
B、正确
& h7 e" F6 r- _2 M9 \正确资料:

; ?0 {4 [9 G2 X; S4 `
8 @1 w3 }7 m/ b5 t8 o- ^, d第18题,机器人控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔，以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。
A、错误
B、正确
正确资料:

, x$ E0 J7 z* O7 R  k

. E  ^. v. g; [$ w! g. `



: {' P  ?' |8 I0 `- U! y
8 K. C5 Z  q( i7 k! T% D% m



- k+ T# `5 q4 p! z  m3 ~: V( f