[东北大学]21年12月考试《机器人技术X》考核作业

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   机器人技术X   试 卷（作业考核 线上2） A  卷（共   5   页）         
! ~& k" N9 X3 M1 F+ X6 X总分        题号        一        二        三        四        五        六        七        八        九        十
        得分                                                                               

一、选择题（每题2分，共30分）
1.        当代机器人大军中，应用最为广泛的机器人为（ ）？
A．工业机器人    B．军用机器人    C．服务机器人     D．特种机器人
1 M6 V( p6 c- R: i3 O( w  ~) M/ J2.        张衡发明的指南车是利用（ ）来指明方向的一种简单机械装置。
9 T9 v3 b: ?- l% {A．齿轮传动      B．链条传动      C．皮带传动       D．摩擦轮传动
3.        （ ）是由转动副和移动副合成，具有2个自由度。
A．旋转副        B．圆柱副         C．平面副         D．螺旋副
. |& W% l) o' d& i4.        相对于串联机器人，（ ）不是并联机器人的特点。
* Z6 r$ _3 J/ B5 |% A2 h9 PA．刚性好，结构稳定，承载能力高          B．运动精度高
" t" T; i- |1 s! L) _# PC．活动空间小                                    D．正解容易，反解十分困难
5.        手部的位姿是由（ ）两部分变量构成的。
0 R& l# f" p5 o: N  k  A．位置与速度         B．姿态与位置         C．位置与运行状态         D．姿态与速度
# {! L' D8 K$ z( C/ _8 i6.        对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。
0 L0 S) x) A$ ?! d. N5 Q7 A  A．关节角         B．杆件长度      C．横距              D．扭转角
% q: Z; \- @3 w: r5 Q8 z7.        运动逆问题是实现（ ）。
! G8 F! V: T& j6 {+ Y5 K) [) q  A．从关节空间到操作空间的变换           B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
5 Y4 v' r% \. h8 o) w# r* q+ g  C．从迪卡尔空间到关节空间的变换         D．从操作空间到任务空间的变换
3 B! o6 m" R) I# x7 y8.        对于--r 操作机的动力学方程而言（ ）通常远大于其它项。
0 F, @7 l+ v5 }% a, EA．哥氏项        B．重力项        C．惯性项             D．向心项
" K+ Y! k. @+ O$ \. l) |& r9.        在利用拉格朗日函数方法进行机器人动力学建模时，若T表示系统总的动能，V表示系统总的势能，则拉格朗日动力函数定义为（ ）。
2 z$ y9 H8 g+ s8 ]7 O6 N' DA．T             B．V              C．T-V               D．T+V
. D! w3 _0 T8 W$ B7 B" g. Y7 [10.        在进行弧焊、喷漆、切割等作业时，下面典型控制方式中的（ ）最重要。
2 h( [& m0 V# K+ p      A．点位控制方式         B．轨迹控制方式           C．速度控制方式         D．力（力矩）控制方式
11.        如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（ ）。
$ N  ?' ~1 `" @" t6 @        A．柔顺控制           B．PID控制               C．模糊控制            D．最优控制
12.        （ ）是衡量材料压电效应强弱的参数，它直接关系到压电输出的灵敏度。
  S' L; O5 [, |4 bA．压电常数                 B．弹性常数                 C．刚度                 D．固有频率
% u& s9 I. K4 ?$ k0 z13.        传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，被称之为传感器的（ ）。
8 E6 v& L0 A- V           A．分辨率                B．精度                C．线性度                D．灵敏度
14.        用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（ ）。
% e1 Z+ B- j7 e" A, a/ X                A．接近觉传感器        B．接触觉传感器         C．滑动觉传感器          D．压觉传感器
% X, j, S; @4 u. A# a9 c15.        与谐波传动相比，RV摆线针轮传动最显著特点是（ ）。
9 u1 s& ^& y7 f" O: e3 `! m9 IA．速比大    B．结构紧凑、效率高        C．同轴线传动          D．刚性大，转动惯量小

& z- e5 i& t) l; O! }4 V, {' {6 b二、资料来源：谋学网（www.mouxue.com）（每题2分，共30分）
1.        为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。
2.        齐次变换矩阵中旋转矩阵和表示平移的列阵是分离的。
3.        关节越多，机器人机动度越高，自由度也越多。
4.        机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
5.        微分转动与微分转动的次序有关。
6.        光电码盘的核心部件是码盘，码盘制作精度决定传感器的精度。
7.        PID 控制器中的反馈增益是可变的。
$ {2 i: I- f, F0 B6 y8.        所谓路径是指操作机所跟踪的空间曲线，它与时间有关。
9.        变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。
8 R! z" t- h7 `! c! w5 N10.        增量型传感器的输出代表真实传感器输入。
11.        对于机器人传感器的选择，传感器的灵敏度越高越好。
12.        工装夹具的设计既要便于预置每个散件，又要便于整体取出工件。
13.        并联型机器人的误差没有积累和放大关系。
* @2 B, C* L1 U! O1 @* R! h& d# b14.        遥操作是当前主从控制应用最广的方式。
15.        奇异点可能处于机械手工作空间的边界或工作空间内部。



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$ c( ~3 c  o. C1 i" N& [+ N0 ]  N


$ t  y8 |% z1 u/ w7 }; }) v; x三、更多资料下载：谋学网（www.mouxue.com）（每题5分，共20分）
1.        机器人的本体一般包括哪些部分？


7 f$ U! N2 Y0 O: z
9 T3 R1 W4 r% d' w  L
) L! V8 o6 V' f. ^) O1 L" W
* _2 B# {$ W5 k7 I4 v2 p' s( }
, F+ R5 j; F% ?" {. D% I) t
1 O) G  J5 r+ X

2.        应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？
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8 C1 Q" k- D) [2 ]* [
, O+ A7 c6 a" R7 J



# [5 S2 J% K; r
% z! h$ r0 w+ }3 |: y+ W9 B) z
3.        简述机器人控制的特点。
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6 c* u% R$ f* Y' f
! p0 p) ]9 x# P$ ?% ^2 g4 J


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" b1 l3 F/ K" W5 q- Z1 F4.        分析谐波传动的特点。


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" Y) u' t0 X$ X8 ]" [1 i* d
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四、计算分析题（每题10分，共20分）
1.        试列写如图所示转动－平动三关节手臂运动学方程，并计算 和 时手部位姿。





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1 ?6 H" n, c* G6 V1 T0 U6 p2.        试求图所示的3自由度机械手的雅可比矩阵。

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