东北大学13春学期《机器人技术》在线作业1-3

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一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。）V 1.  应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
A. 极间物质介电系数
+ ?9 w: B0 J8 `! sB. 极板面积
* A% h! E" A# M) bC. 极板距离
D. 电压
9 F8 r# v, w' R8 e1 W: t      满分：5  分
2.  CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成。
$ V# z, W8 w- Z( }6 G! OA. 1
B. 2
C. 3
D. 4
      满分：5  分
3.  在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是
A. 哥氏项和重力项
' b: N: n0 f3 O5 k. |5 yB. 重力项和向心项
- E0 `8 ~  E7 a0 E. JC. 惯性项和哥氏项
: B8 P6 b$ u( I9 u  |* DD. 惯性项和重力项
      满分：5  分
7 k9 h8 `" t0 [$ ]) T4.  动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
A. 运动与控制
4 G) f0 @8 F' N* T4 u3 }B. 传感器与控制
C. 结构与运动
' }& N/ P- L2 B$ K0 L  f) n, |8 {' E9 ED. 传感系统与运动
      满分：5  分
/ I. |* {% d8 H/ ?* C4 b5.  6维力与力矩传感器主要用于__
; C, j% k* T1 m  y' V# _A. 精密加工
. F, J% u- h( }B. 精密测量
! i+ n% n# Z7 V; a! |C. 精密计算
( \2 b9 z0 g" `5 }6 ND. 精密装配
      满分：5  分
2 T" ^( x9 }4 x( z! }$ W6.  动力学主要是研究机器人的：__
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
1 D0 G7 p- Q7 |/ a$ }% N+ x* t, \D. 动力的应用
      满分：5  分

1 g9 J; k& h$ |9 r二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。）V 1.  机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：
" w/ A  H4 t$ a- D2 d; ^% aA. PID控制器
: D- C# M: }6 q0 k) NB. 位置控制器
C. 作业控制器
D. 运动控制器
E. 驱动控制器
F. 可编程控制器
* o0 m% W1 A1 T& V0 B* \      满分：5  分
2.  图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
- f% G. v* w+ X' lA. 图像获取
+ ?" q1 [: j1 A5 _2 xB. 图像处理
C. 图像增强
D. 图像恢复
E. 图像分析
F. 图像理解
      满分：5  分
& t9 N, s7 _  e' }" t
三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。）V 1.  如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。
! ?. C- A) {: V; V; p) u! [0 sA. 错误
B. 正确
( m4 [3 L$ ?0 f$ H      满分：6  分
2.  电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。
% {8 q/ @7 [0 vA. 错误
/ L, i: N! P+ r1 z1 l: EB. 正确
      满分：6  分
3.  电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A. 错误
) X! k6 }) C* v( p( o. Q6 n4 rB. 正确
      满分：6  分
5 p5 B/ W2 ]& Z; q' n4.  工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
A. 错误
1 o2 b$ p& u/ o: p' e' H; D$ UB. 正确
      满分：6  分
5.  机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
A. 错误
& i  y8 @# b; P7 I; f1 s( G7 DB. 正确
      满分：6  分
0 _! d! r" d+ ~) N6.  传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。
A. 错误
" I: j" y6 N7 l) Q- M, ^1 [# PB. 正确
  P5 w' S( W* q/ Y( b; v; B      满分：6  分
7.  借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。
& s- }0 o2 P" B* b8 ^8 s: @& ~A. 错误
3 y$ w8 g. j+ @( nB. 正确
      满分：6  分
8.  高维向量是由高维空间扩展而成的。
4 W" _# L7 S: P  j. wA. 错误
B. 正确
/ C. W* C* l! k& W, ^      满分：6  分
9.  正交变换矩阵R为正交矩阵。
  x) E) x/ U: B' A% {9 WA. 错误
B. 正确
      满分：6  分
6 {5 t# ~5 E# V10.  激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
3 l0 w) q/ A  ?9 UA. 错误
' U; y5 k, v) A2 I2 z! k4 z6 RB. 正确
# Z% X: V4 q$ v7 U: o8 f1 ?# J- M      满分：6  分
; a2 i( e2 ^7 g( v& h
1 _) G% L& i( C- {5 |* D