21春 哈工《计算机控制技术》考核题（参考）

同学情

题目：        《计算机控制技术》考核题
提交时间段：        2021-03-29 至 2021-04-26
说明：        一、            更多资料下载：谋学网（www.mouxue.com）(20分,每题5分)
1计算机控制系统不同于连续控制系统的特点是什么?。
     答：与连续控制系统相比，计算机控制系统具有以下特点：
(1) 计算机控制系统是模拟和数字的混合系统。
(2) 在计算机控制系统中，控制规律是由计算机通过程序实现的（数字控制器），修改一个控制规律，只需修改程序，因此具有很大的灵活性和适应性。
(3) 计算机控制系统能够实现模拟电路不能实现的复杂控制规律。
(4) 计算机控制系统并不是连续控制的，而是离散控制的。
(5) 一个数字控制器经常可以采用分时控制的方式，同时控制多个回路。
(6) 采用计算机控制，如分级计算机控制、集散控制系统、计算机网络等，便于实现控制与管理一体化，使工业企业的自动化程度进一步提高。
2增量型PID控制算式具有哪些优点?。
答：增量型PID算法有如下优点： 
(1)位置型算式每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累积计算误差；而在增量型算式中由于消去了积分项，从而可消除调节器的积分饱和，在精度不足时，计算误差对控制量的影响较小，容易取得较好的控制效果。 
(2)为实现手动——自动无扰切换，在切换瞬时，计算机的输出值应设置为原始阀门开度u0，若采用增量型算法，其输出对应于阀门位置的变化部分，即算式中不出现u0项，所以易于实现从手动到自动的无扰动切换。 
(3)采用增量型算法时所用的执行器本身都具有寄存作用，所以即使计算机发生故障，执行器仍能保持在原位，不会对生产造成恶劣影响。
3 如何避免数字PID算法中的饱和效应?





4 什么是计算机控制系统连续(间接)设计方法,说明其特点。





二、            填空题(30分,每空2分)





1 采样过程就是在时间域上将 的信号变成 的信号,在频率域上将 的信号变成 的信号。





2 零阶保持器的传递函数为          ,它将作用是 信号变成 的 信号。





3若  ,那么          。





4特征方程 ,其稳定的条件为1.      2.       3.       。





5已知单位反馈离散系统的开环传递函数为 ,它在系统阶跃输入下的稳态误差为          ;在单位速度函数输入下的稳态误差为           。





6临界比例度定义为              ,控制度定义为            。











三、   计算题(20分)





1求下列函数的Z变换(10分,每题5分)





   




  





2 求下列函数的Z反变换(10分)





















四、计算题(15分)





被控对象为  ,K=10s-1,T= 0.025s,Tm=0.05s时,分别针对等单位阶跃输入、单位速度输入时的期望闭环传递函数及误差传递函数。





五、更多资料下载：谋学网（www.mouxue.com）(15分)





    试说出几种连续系统等效为离散系统的近似化方法,并比较其特点。