21秋东北大学《机器人技术》在线平时作业1

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资料来源：谋学网（www.mouxue.com）机器人技术-[东北大学]《机器人技术》在线平时作业1
试卷总分:100    得分:100
: d& K3 `+ M2 b第1题,在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是
! J7 Y! N/ k0 J  a* q1 k0 Y4 zA、哥氏项和重力项
B、重力项和向心项
. R$ x. {! e  c2 _9 zC、惯性项和哥氏项
) [  g! x; h; \% o. _- RD、惯性项和重力项
3 O( l9 F! M- {5 ]# j! Y4 I正确资料:


4 L7 o( k& D. h% B第2题,当代机器人主要源于以下两个分支：__
A、计算机与数控机床
8 u6 ~' Y" [0 N1 d$ UB、遥操作机与计算机
C、遥操作机与数控机床
9 F/ m) @/ }- K, V$ V2 JD、计算机与人工智能
正确资料:
$ p; R) H5 M4 @

! h& c7 s! B  G3 T) \6 r第3题,模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
A、载波频率不一样
' i  T$ N' c+ ~+ YB、信道传送的信号不一样
C、调制方式不一样
1 I- b- f6 |% {& SD、编码方式不一样
0 n  i) G8 M6 t" ]- s正确资料:

0 B6 l$ I7 c( l9 r& U1 }
. a1 u! @: Q7 B第4题,如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：
; E$ \3 w! g; S8 h* {) |A、柔顺控制
B、PID控制
, S( I* f! f( kC、模糊控制
) A% c0 x, o% M9 L* qD、最优控制
正确资料:


资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
) T  G+ G1 Z7 [+ A/ ~; a& l+ |0 b2 dA、运动学正问题
' [9 J4 F: K/ X% X* ]5 |2 QB、运动学逆问题
C、动力学正问题
. K% W' }. w/ N7 uD、动力学逆问题
正确资料:


, ^! _$ S' w+ ~( C* J  R& }第6题,运动逆问题是实现如下变换：__
A、从关节空间到操作空间的变换
B、从操作空间到迪卡尔空间的变换
' H' P4 f0 T+ b4 yC、从迪卡尔空间到关节空间的变换
/ B+ T/ ~; S9 P; ]& JD、从操作空间到任务空间的变换
正确资料:
8 @# w) {  R! t  W4 I+ X4 Q. W  y- d) ~

! P1 }3 z" t# _: H; D" L第7题,完整的传感器应包括下面哪三部分？
6 D; [9 U5 V8 y7 R% n4 ]  eA、敏感元件
5 i* a3 T9 r) \1 Y) d0 D5 [/ kB、计算机芯片
, P( _7 K7 ~1 T; y8 sC、转换元件
% ?4 J$ ^: M2 `! |$ n7 gD、模数转换电路
E、基本转换电路
F、微波通信电路
5 \* O( F; `' P! O2 n6 m正确资料:,C,E
, b7 F/ ?- _* z) v' Q7 B. ?

第8题,美国发往火星的机器人是______号。
A、勇气
0 l. [5 y' z' a- h7 e6 @B、机遇
C、小猎兔犬
D、挑战者
/ z- a7 V9 O3 M3 h2 K: {2 a9 lE、哥伦比亚
正确资料:,B


第9题,正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。
$ N! H2 y$ Q8 Z" V; |A、错误
B、正确
正确资料:

, A6 D9 q, P, E% K7 b
7 c, x% t) R9 D资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。
A、错误
B、正确
正确资料:
( [- |9 H0 @$ C) |- O7 I
. }8 v/ Z' K; g4 i$ i! X% f- }
第11题,用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。
A、错误
B、正确
& [3 P4 O3 Y! i: n, [9 K正确资料:
9 B- t" m/ O4 d! f4 x+ S. g6 a
1 s# g$ _3 Q0 d  l4 y) F
' z8 K9 p  O, @; ~- V4 F' r资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。
0 q( K$ j" E( u+ r* ]( lA、错误
. d1 [' L* u$ l4 m, k% b( |B、正确
正确资料:


第13题,动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。
! w9 t7 X$ Q; l9 zA、错误
# ^, g- m1 t- y% M" _- bB、正确
正确资料:


第14题,速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。
A、错误
; L+ G1 m+ d- p: f" a! k% j: CB、正确
正确资料:


资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。
9 i6 W- [6 b5 Q' g+ tA、错误
' ?# Q% F! A8 O0 }$ xB、正确
正确资料:
2 M$ e1 m* Z' Y5 R3 w" F

( H. q* O2 x" T) l+ q第16题,完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
9 a/ ^+ \  {( R% l+ ~7 iA、错误
B、正确
6 F+ n) i1 z5 s7 r正确资料:
1 l6 e+ l8 G0 g0 e
" x5 J1 a4 c8 J- d: l
第17题,正交变换矩阵R为正交矩阵。
A、错误
B、正确
正确资料:
+ I1 W3 v: @3 t. W+ J' R
+ H) M" p9 W; |( L% J
3 O- L* K; x6 c: b; V, P  T5 M& {' ~第18题,插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。
; Q+ M+ ^4 K7 i6 L. QA、错误
B、正确
正确资料:


$ t: E2 L' s3 Y6 P



, _! S0 ?+ j! e6 O/ w% n" w
2 Y2 g! E; G8 @% N
9 I3 _: i. j! M8 S) D# D" N

! }$ k  h. V+ w+ X+ ]
: X( J+ f, ~1 I# v
9 L$ u3 ~2 R* ?

" U3 G8 \! R" L: V: l