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资料来源：谋学网（www.mouxue.com）机器人技术-[东北大学]《机器人技术》在线平时作业2 U4 f/ g7 ?4 {3 [) ?
试卷总分:100 得分:100
# J! H" ]+ E& t0 z) c/ b4 D7 q第1题,传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：4 ?& o! y8 Y* H9 p3 v l N) G$ S! D
A、4～20mA、-5～5V: h! \% H; `2 U1 L+ @) c0 p1 Q
B、0～20mA、0～5V
& L3 n0 Y/ N' @: V' }) z L5 fC、-20mA～20mA、-5～5V
1 Q( |/ {" {* ^* n. c% j; M M$ w0 |D、-20mA～20mA、0～5V
8 A% \( B" i# m0 F, o) i正确资料:( t2 s c& g6 G2 @6 d
$ G( D+ t2 |! r' I+ \
+ K9 `) r+ d8 u A7 d第2题,传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。
# d* t7 T; `5 b/ LA、抗干扰能力; D2 u! U8 @6 Q/ @& S0 }- [% X
B、精度
; _- T. P, R% Q- dC、线性度) l% z, ?# S: ~% ~) A& k) @
D、灵敏度, B2 k0 K- y5 v4 Y( ~
正确资料:
# m( E% s7 G/ `7 i1 t' A7 K' s/ k( x0 ?: v5 l. ^. C) f
7 D* e7 h( d! v4 j2 M
第3题,所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
' h# R1 `; G \' Q( @A、平面圆弧7 t- h, S4 ]- c
B、直线4 _1 z' U! b: R( _4 Z; ^4 i; Z
C、平面曲线
$ h* ^0 l& C/ H T) `3 [1 oD、空间曲线
8 g7 @+ Q, u1 r/ f. f6 S; j: o* c2 P正确资料:$ m$ G( S1 c! J2 v
7 B' ]5 ^8 P! q w5 Y# O+ h- O& o9 M9 o
第4题,当代机器人大军中最主要的机器人为：__
% w% j: ^7 C H7 Q' ]A、工业机器人4 v, a2 n! u9 ~1 P/ y/ {
B、军用机器人& @3 J% Z/ e; q) M9 i1 j$ z- s$ X
C、服务机器人9 ]7 v% k5 Y- Q
D、特种机器人/ |! F" f& }' g& l y# p' m
正确资料:
' s8 k% E7 b: O7 F
2 X) G/ J: @+ G/ K+ i: L% ~4 e) D) s8 D, S" c
资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
" n) H6 }1 d% v1 f3 `6 @4 NA、精度" c( l; k, d* P. j2 v: p
B、重复性: s: w9 c! l7 p* T/ E6 }
C、分辨率) P4 O$ z7 G! i$ [$ f
D、灵敏度
( D0 [, ~% m: G+ W正确资料:
4 A! {& ~" X! m, _4 E0 `# e6 I* l# L: q0 A7 ?$ m9 T" J
3 ^* m- u% X0 T7 |5 H- p7 Q4 o
第6题,运动正问题是实现如下变换：__
7 K$ S: \, ]. D+ G2 ]6 i7 A. \) {6 HA、从关节空间到操作空间的变换# J7 \+ |' X$ E+ H6 e+ P J' `
B、从操作空间到迪卡尔空间的变换* n3 D' C! [+ J! V( `# U. d5 {4 ]0 R
C、从迪卡尔空间到关节空间的变换& H, l' r$ d6 r: S9 W% \! M
D、从操作空间到关节空间的变换
% P, [& L6 c/ C& ^正确资料:* E6 z7 w4 ?( V6 }
: T; a/ x& _; [' h. b, ~. ]( f
2 `8 P8 |8 U& `
第7题,在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：0 z4 k* g* y5 O `
A、电压环+ P' O: f2 x, n$ a) S( j; a$ ?
B、电流环2 A/ o# s q: g& Z
C、功率环2 o* k8 V( s) T: ~1 J2 o
D、速度环
* l0 J; @) `0 _ _E、位置环$ {! J5 M# d: K6 F, \* c; [7 Z
F、加速度环
/ c; K I. D% \, x1 y正确资料:,D,E$ |/ z% t" i& V H& o
8 ?4 j* P: u0 i3 A, P3 U' E
$ A9 f& x7 N# o& ?6 y0 H" g$ s D
第8题,图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
^( s. p. ^8 [% M3 qA、图像获取7 t* A# ^ S/ u1 |3 A8 f0 a
B、图像处理1 a3 b/ m" a( ?
C、图像增强1 D. E; g. X- _
D、图像恢复
! Q5 k* {) B) b) w% i, J4 ]E、图像分析
" I8 X+ ^- v: w' c4 c# b5 z5 uF、图像理解$ G! E3 H, Q* r& Y. i; G* n! ]$ n
正确资料:,E,F& e I' z: c, E( B
/ L- i% V) g3 k- D
- v! r+ J. Z3 c2 `; \3 u8 N `$ W6 g第9题,图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。$ h5 d4 ?, `. ?3 P- D5 z2 b$ g8 n
A、错误 x! p9 n# b% s) ?6 }' q) f
B、正确; K* K S% U" }% F8 I
正确资料:
7 }/ ]( o3 a4 `0 D: C! F
2 }) h9 B6 v+ l
; Z2 s( ]$ _- Y( N# Z资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,工业机器人亦称之为操作机。
6 o& L& h( E+ R) l; F) ^1 w: PA、错误
( i: z9 c. T$ `0 h4 V# C* XB、正确
5 k7 O6 C3 g/ J# S- Z正确资料:0 H J& Y5 Y+ o6 ?4 F2 O8 P
: g0 g$ j+ t6 \/ o
( y2 a) a7 r) e+ S# U3 }第11题,控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。2 c) Q5 W# m2 x% ?$ O
A、错误
0 d3 U1 D1 L, W0 zB、正确" A7 [) R) @6 J8 l. r% u
正确资料:
9 Q5 H% E, _% E5 a1 Y2 U
' N S# D Z1 [) K E1 t
: _) e3 K7 y9 \& G/ [8 I资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。
+ e& i" `& \3 n5 X, o9 L2 v! sA、错误
! h+ ]1 c6 h [" Y$ }B、正确
2 S$ p3 Y' R. K9 @正确资料:
2 u8 K! n+ D6 l0 K. y) j! I" w4 Y7 l$ u+ \' l
. r6 U# b: x; \# e# t9 Z
第13题,对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
8 X6 z- y' E7 r' m% l7 pA、错误# h& v/ S, I3 a3 H4 p
B、正确! x* N y- C; s) `9 x* T1 ]7 ] H1 _
正确资料:
! v2 y0 p+ n" v9 J& g, n. N7 K7 ~& y/ V6 w2 |* ]' K
& S, g, [5 n4 x: G% t* H+ Y
第14题,图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。* E1 Y7 g2 t9 [6 I w( o
A、错误( M8 U2 L' Z1 [' Z7 T5 X' K
B、正确
9 f) K8 e/ H: e* k# j3 v8 V0 J6 s正确资料:0 s4 V! \, n, L( r A8 I! Y9 ?" o
4 _* I/ J+ d6 _ ]! z
/ v# [6 o, Y2 Q4 F) i资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。! e/ Z- Z1 q5 ^; ?0 u5 c" B
A、错误* o" `1 @% [# R1 a; r: l/ L% f+ V
B、正确
6 M. f* b4 ^7 s( e" [' a; {- ]' E正确资料:
" J$ y6 Y: i! s- H! R) \1 ~' H; s8 [% t( \) d1 u4 J
- K, T7 w" W. i# K, D
第16题,格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
; u/ J4 K4 m# U" N# Q& _# lA、错误 b" [" T0 k$ U* E* q
B、正确( L' L3 |+ r% {4 L! ^ t- V
正确资料:
- }, q+ T. R# ^9 V5 a, L& x# M' V- l+ o6 l) \' O- P( K
1 @; s7 E/ w" ?" L1 P2 r第17题,齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。4 k; z4 w$ ?7 H; H5 s! f' R A
A、错误
X) m& Y$ b4 h! R$ k5 Y. U+ nB、正确: S3 B; c3 d' v9 d
正确资料:
. [" Q* u3 W. q4 w) V
3 w" {1 `9 i# \! J% F% t. D8 |2 W5 ?7 X
第18题,机器人控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔，以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。6 R# v" }, _1 a0 ^% b
A、错误
3 _( D# ^" ~& k) _B、正确+ v' b( o. F( _0 z
正确资料:
5 p+ }8 L1 ]1 z! Y' X; h) @) D: R/ C9 b
9 e0 l2 M8 G# F, o6 `1 ^
1 ?* w. G) V6 Z/ v- m4 \' b2 L8 z: r: U8 B. P) Z+ A q
: O! W/ ]( Y k w+ v3 [2 _/ Y3 S8 h8 K! A' |
; x5 `6 A7 W4 _; ?$ H
2 }$ u: i1 C2 Y* X4 T
9 p# b+ n# M# ^
- k# ~ ?) S. Q' X: p2 x# r9 r: @
; x: E& b% C f% b
( ~% }* ?! Z8 J; W, r f% h5 t2 ?- E# [ }, g. P" I0 [
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发表于 2021-9-29 01:55:29
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