21秋东北大学《机器人技术》在线平时作业3

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资料来源：谋学网（www.mouxue.com）机器人技术-[东北大学]《机器人技术》在线平时作业3
试卷总分:100    得分:100
第1题,哪个国家曾经赢得了"机器人王国"的美称？
A、美国
B、英国
C、日本
7 |/ m  j  l! ^- w* Z4 @3 m  Q3 \D、中国
# o: C6 k, D5 |* Z( x正确资料:


第2题,用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__
% g* w& h* }+ G3 u% v# pA、接近觉传感器
B、接触觉传感器
C、滑动觉传感器
4 [+ p3 `$ q8 N( \1 kD、压觉传感器
1 R/ N4 N$ J2 t0 O正确资料:
  |. \" g1 Z! z( C5 z

' \, c6 _, \+ Q) W  T; o第3题,机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
3 w" S6 S: P, ]3 i9 {A、运动学正问题
B、运动学逆问题
# z  U4 y+ o6 k0 UC、动力学正问题
D、动力学逆问题
正确资料:
) l) Q% M& b7 y' J8 q7 b% a, o

  H2 f8 B! q. P第4题,示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：
A、操作人员劳动强度大
6 \' E( U6 N+ d# G$ `B、占用生产时间
4 n+ `: }6 G7 h  R+ QC、操作人员安全问题
D、容易产生废品
正确资料:


- s- Z& W' w) P资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__
A、关节角
B、杆件长度
C、横距
1 X" c8 {2 c: Z8 d  ]6 X3 W0 v# UD、扭转角
: _+ L6 R' V) p正确资料:

" _# g6 r. o- T$ g9 K$ f
第6题,运动逆问题是实现如下变换：__
4 m& X% \" s7 dA、从关节空间到操作空间的变换
B、从操作空间到迪卡尔空间的变换
C、从迪卡尔空间到关节空间的变换
- S, F$ S0 `+ ND、从操作空间到任务空间的变换
4 x. a0 g) [4 o% {# w正确资料:
) Y( F% ]( ^  _4 u+ e3 J4 m+ [
) V1 ~" k% m5 v4 S" D4 v; Q
第7题,ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
A、S轴
B、L轴
+ _8 |3 _9 l6 s; d6 p: `C、U轴
D、R轴
. Y( W; M6 t4 V$ U- L' bE、B轴
) Q! @! k" z( ]$ e! k- z# D, YF、T轴
正确资料:,B,C
, c1 l8 `/ \& {5 I1 B( I- N

第8题,在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
0 T; T5 G7 W' m, o/ uA、电压环
B、电流环
2 u: d: J& c" zC、功率环
. h7 @6 M1 W6 k  A0 XD、速度环
E、位置环
7 @2 i3 H0 M8 J3 x* @3 SF、加速度环
正确资料:,D,E

! V1 `/ a! n. Z$ ?" ^7 N0 Z6 y# a
  i$ q' n" W+ E9 D% E" c$ d第9题,红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。
A、错误
4 k" ]# p! ]7 S) rB、正确
正确资料:
5 d+ z" |& l9 G" k9 M
! }. k/ N0 V' ~' L( m; `$ v$ V
资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,关节空间是由全部关节参数构成的。
! P7 h9 f5 v% P8 e# rA、错误
* J& h( z) C; @/ Y) M4 }9 `B、正确
# e9 k3 K) }& m7 P正确资料:

$ E- q- Q* s+ m
第11题,插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。
7 j- o7 c0 r& h  a' D, E6 T' y3 {A、错误
B、正确
) C3 G5 D* ^" g* F1 v- b正确资料:

' \* d! ?% o8 r& \) I$ x. R
资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,机器人末段执行器的基点P 是R轴、B轴和T轴中心线的交点。
A、错误
B、正确
. S: l4 {- a# ]9 ^; N" B: D) G正确资料:
, E* ^5 F# @! k$ w; X
2 f7 n. J- r+ v' q0 i) U" z* o5 \
2 q; u+ J$ l& m$ [$ D第13题,运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
. m! V; g/ w# l$ I& L2 wA、错误
B、正确
正确资料:
* I: N- V* J& I" X( E

, g% Z) D; G) t0 z. `  q第14题,机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
A、错误
B、正确
正确资料:
5 q  B+ I! {% D( ?6 G* E6 c
8 E9 {3 F* l$ S2 j0 ~: }/ ~
) w/ Z2 w, Q7 q资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。
7 g4 x, M% Z& c3 ~7 GA、错误
) [& A# t& U5 ~; q, n% lB、正确
正确资料:

3 D3 O( Q, p$ i
第16题,传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
A、错误
$ ~. v0 Z- x( E# `! D% ]2 A8 m& JB、正确
( R( K7 N& {3 T8 J/ K正确资料:

( _" Z* w) N/ z. R+ n
2 E% F* D, C& @* @  M5 W0 i第17题,空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。
& G  j' P) r/ U: w$ wA、错误
B、正确
正确资料:
# R: P4 u: R* P

第18题,增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。
A、错误
0 f6 G. B; b8 X! _& D% uB、正确
正确资料:

+ y0 s9 X# v6 U



) _. Y. q0 ^* k) S! H
. n5 T$ H  y% c
; l% I4 ~7 b* ?( V
8 d; d) x/ {3 D



, ?+ I2 O6 w9 U/ |( n. _

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