[东北大学]21年12月考试《机器人技术X》考核作业

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   机器人技术X   试 卷（作业考核 线上2） A  卷（共   5   页）         
总分        题号        一        二        三        四        五        六        七        八        九        十
        得分                                                                               

. K" @2 v. |5 @一、选择题（每题2分，共30分）
1.        当代机器人大军中，应用最为广泛的机器人为（ ）？
A．工业机器人    B．军用机器人    C．服务机器人     D．特种机器人
. W& p1 C0 c5 X; T5 g" I2.        张衡发明的指南车是利用（ ）来指明方向的一种简单机械装置。
) ?% x  p0 g' a3 q+ }+ R6 a, hA．齿轮传动      B．链条传动      C．皮带传动       D．摩擦轮传动
; x1 O+ c9 w* g) _+ R; K/ ^! |  Q; V3.        （ ）是由转动副和移动副合成，具有2个自由度。
A．旋转副        B．圆柱副         C．平面副         D．螺旋副
4.        相对于串联机器人，（ ）不是并联机器人的特点。
A．刚性好，结构稳定，承载能力高          B．运动精度高
C．活动空间小                                    D．正解容易，反解十分困难
0 F* f- D2 N" b: y, s. G. L5.        手部的位姿是由（ ）两部分变量构成的。
! K: z1 n. l: |0 L  X' o9 J/ ?  A．位置与速度         B．姿态与位置         C．位置与运行状态         D．姿态与速度
6.        对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。
5 d. E. B5 N7 @: N# y+ q/ U  A．关节角         B．杆件长度      C．横距              D．扭转角
7.        运动逆问题是实现（ ）。
  A．从关节空间到操作空间的变换           B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
  C．从迪卡尔空间到关节空间的变换         D．从操作空间到任务空间的变换
8.        对于--r 操作机的动力学方程而言（ ）通常远大于其它项。
A．哥氏项        B．重力项        C．惯性项             D．向心项
4 n% v- N' A' W9 ^9.        在利用拉格朗日函数方法进行机器人动力学建模时，若T表示系统总的动能，V表示系统总的势能，则拉格朗日动力函数定义为（ ）。
A．T             B．V              C．T-V               D．T+V
8 N9 S0 ~+ J2 b0 }$ e1 |10.        在进行弧焊、喷漆、切割等作业时，下面典型控制方式中的（ ）最重要。
" x/ [  R9 D0 r/ i0 o+ b) a      A．点位控制方式         B．轨迹控制方式           C．速度控制方式         D．力（力矩）控制方式
2 N. o/ P4 X, G: |11.        如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（ ）。
8 _+ o& I& z; P$ c. v        A．柔顺控制           B．PID控制               C．模糊控制            D．最优控制
12.        （ ）是衡量材料压电效应强弱的参数，它直接关系到压电输出的灵敏度。
A．压电常数                 B．弹性常数                 C．刚度                 D．固有频率
2 f% G7 L, K- F0 r1 d13.        传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，被称之为传感器的（ ）。
! z& h  y3 c( T+ ^; F& F8 Z5 Z: x# ~           A．分辨率                B．精度                C．线性度                D．灵敏度
4 C+ A1 P% q& _  L" o# j14.        用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（ ）。
* N# v: a) Y0 t1 X                A．接近觉传感器        B．接触觉传感器         C．滑动觉传感器          D．压觉传感器
15.        与谐波传动相比，RV摆线针轮传动最显著特点是（ ）。
! x* J1 P  u, x; ^$ gA．速比大    B．结构紧凑、效率高        C．同轴线传动          D．刚性大，转动惯量小

$ Z8 L. i( D# `! s二、资料来源：谋学网（www.mouxue.com）（每题2分，共30分）
2 I" P* D* Z0 ?$ z1.        为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。
2.        齐次变换矩阵中旋转矩阵和表示平移的列阵是分离的。
3.        关节越多，机器人机动度越高，自由度也越多。
4.        机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
$ U$ |, d0 n5 Z5.        微分转动与微分转动的次序有关。
6.        光电码盘的核心部件是码盘，码盘制作精度决定传感器的精度。
4 I) n# i9 B: b; ~9 v2 v% U7.        PID 控制器中的反馈增益是可变的。
( ?* G3 P1 `% Y; T5 u) q4 c8.        所谓路径是指操作机所跟踪的空间曲线，它与时间有关。
* [4 L$ c. @) X+ U4 [9.        变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。
4 b+ ]  x$ r8 D10.        增量型传感器的输出代表真实传感器输入。
11.        对于机器人传感器的选择，传感器的灵敏度越高越好。
12.        工装夹具的设计既要便于预置每个散件，又要便于整体取出工件。
% I( C  {- `. N* g! |6 A7 e13.        并联型机器人的误差没有积累和放大关系。
14.        遥操作是当前主从控制应用最广的方式。
$ Y# \9 x' Z) ]15.        奇异点可能处于机械手工作空间的边界或工作空间内部。







1 {- v, o& M8 ~$ B' Q+ X& n1 a
8 k) C1 V, U0 ]+ ?# j三、更多资料下载：谋学网（www.mouxue.com）（每题5分，共20分）
, \; z7 c9 J4 i3 c) ^1.        机器人的本体一般包括哪些部分？
4 @- J/ V2 Y0 t* f* K


" m; C3 G' Q# J! F* J
/ m' G9 @) X4 o6 H6 h
5 m: S, ^1 v5 p  l: d# {8 a
/ X! ]) c  E8 i/ e7 ~$ O& o
- V" w1 i, I& Q! i! m; I
8 q5 f1 ~4 A! {# k/ O
5 L0 [' W; Q& t, O& i- l2.        应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？

2 H+ N9 `8 C- B1 S; d  ^' S& v: U


" X" G0 ?3 O4 @- J0 B7 u8 n9 l* h

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3.        简述机器人控制的特点。

0 S/ d7 ]7 s& L9 z( v# Y) D; {

% z' K4 _9 t' \" z

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* F* y- z, f8 O) ^# `$ M9 G
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4.        分析谐波传动的特点。
( W2 q. p" I( }4 T/ T+ A



! b. L% z7 A8 l0 I9 Q6 U6 u1 `- y

0 o  k# f, m/ h5 \) O四、计算分析题（每题10分，共20分）
) w1 N3 j2 R# H9 V, L8 c1.        试列写如图所示转动－平动三关节手臂运动学方程，并计算 和 时手部位姿。

2 K; W0 N- v% ]0 m( A# [# ^$ o
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7 r1 t# x0 D  z- B# v2 H
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7 X, t% W/ J0 g: W( J, x




, t! L; A/ i5 H$ c

- g8 }+ a5 l5 M

! x% R& [' Y! x1 A4 l2.        试求图所示的3自由度机械手的雅可比矩阵。
) F" |8 f2 O+ c% w8 q4 m8 f' ]4 ]0 O7 X) S
4 w! o, a9 w3 U6 P, d