[东北大学]23年3月考试《机器人技术X》考核作业

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   机器人技术 X    试 卷（作业考核 线上2） B  卷（共  5   页）         
总分        题号        一        二        三        四        五        六        七        八        九        十
! ^. C! I6 d2 ~, d* u. _3 P  D( T        得分                                                                               
* [$ T' e% f) K' }  r$ d7 |. E6 l
7 b) m1 {2 E! y7 K一、选择题（每题2分，共30分）
1.        当代机器人大军中，应用最为广泛的机器人为（ ）
A．工业机器人    B．军用机器人    C．服务机器人     D．特种机器人
2.        张衡发明的指南车是利用（ ）来指明方向的一种简单机械装置。
A．齿轮传动      B．链条传动      C．皮带传动       D．摩擦轮传动
8 c; j2 q) G6 X3 F  A% C& {3.        （ ）是由转动副和移动副合成，具有2个自由度。
A．旋转副        B．圆柱副         C．平面副         D．螺旋副
9 \2 A& a# s1 P7 p3 y4.        相对于串联机器人，（ ）不是并联机器人的特点。
1 s* P  }/ V1 P" @3 w# sA．刚性好，结构稳定，承载能力高          B．运动精度高
C．活动空间小                                    D．正解容易，反解十分困难
5.        手部的位姿是由（ ）两部分变量构成的。
  A．位置与速度         B．姿态与位置         C．位置与运行状态         D．姿态与速度
6.        对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。
( v3 R: p% w" p+ J9 W  A．关节角         B．杆件长度      C．横距              D．扭转角
& O% c$ d" R8 b+ {7.        运动逆问题是实现（ ）。
2 J( x4 E$ C; Z/ p+ u" Q$ B8 h7 W  A．从关节空间到操作空间的变换           B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
  K7 t& d) F. Z0 [  C．从迪卡尔空间到关节空间的变换         D．从操作空间到任务空间的变换
; H! W2 x  t: V5 M: g2 i5 R4 i  T8.        对于--r 操作机的动力学方程而言（ ）通常远大于其它项。
A．哥氏项        B．重力项        C．惯性项             D．向心项
9.        在利用拉格朗日函数方法进行机器人动力学建模时，若T表示系统总的动能，V表示系统总的势能，则拉格朗日动力函数定义为（ ）。
A．T             B．V              C．T-V               D．T+V
10.        在进行弧焊、喷漆、切割等作业时，下面典型控制方式中的（ ）最重要。
      A．点位控制方式         B．轨迹控制方式           C．速度控制方式         D．力（力矩）控制方式
11.        如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（ ）。
1 K. }7 S; z' p- U. i        A．柔顺控制           B．PID控制               C．模糊控制            D．最优控制
12.        （ ）是衡量材料压电效应强弱的参数，它直接关系到压电输出的灵敏度。
2 E* G. H; z& Z7 V( [0 a7 F+ eA．压电常数                 B．弹性常数                 C．刚度                 D．固有频率
  N) d* k- I) l. n1 M7 c2 P9 Q13.        传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，被称之为传感器的（ ）。
           A．分辨率                B．精度                C．线性度                D．灵敏度
14.        用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（ ）。
, u7 p- g5 T- c2 s! Q) H/ {                A．接近觉传感器        B．接触觉传感器         C．滑动觉传感器          D．压觉传感器
- X: P0 {, k9 g2 Z  `% a0 V% O15.        与谐波传动相比，RV摆线针轮传动最显著特点是（ ）。
A．速比大    B．结构紧凑、效率高        C．同轴线传动          D．刚性大，转动惯量小

  K4 [1 R( M* r2 [5 A+ y/ u' B二、资料来源：谋学网（www.mouxue.com）（每题2分，共30分）
1.        为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。
2 a; u" U& ^% [# R3 O2.        齐次变换矩阵中旋转矩阵和表示平移的列阵是分离的。
3.        关节越多，机器人机动度越高，自由度也越多。
4.        机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
5.        微分转动与微分转动的次序有关。
6.        光电码盘的核心部件是码盘，码盘制作精度决定传感器的精度。
7.        PID 控制器中的反馈增益是可变的。
8 T5 ]9 W3 b6 a! o, d( ]) k& a, m8.        所谓路径是指操作机所跟踪的空间曲线，它与时间有关。
9.        变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。
10.        增量型传感器的输出代表真实传感器输入。
& T4 f" }8 S; `# X7 J: ?11.        对于机器人传感器的选择，传感器的灵敏度越高越好。
: F+ F$ r8 h) j/ e; ^" J+ K12.        工装夹具的设计既要便于预置每个散件，又要便于整体取出工件。
: z  S& i( l( W# f" E- K, U1 y9 ?13.        并联型机器人的误差没有积累和放大关系。
14.        遥操作是当前主从控制应用最广的方式。
/ j- r" I: s6 x  m* b* {; {- o15.        奇异点可能处于机械手工作空间的边界或工作空间内部。

% N1 T" W0 B# h: N- G" p4 }1 T

5 v5 f3 N# @0 W) }5 v
5 a; w  A6 q- j( x5 v" g

3 y: m8 f+ M5 m0 f+ F9 ?
% y" g9 [8 ?/ N' E; t) D% S
三、更多资料下载：谋学网（www.mouxue.com）（每题5分，共20分）
1.        机器人的本体一般包括哪些部分？

7 v0 ^3 o) c  a4 @) f


7 A' L9 Q& c% n! ^' b; a6 W

0 d" Z7 L2 @  g: ?+ R
" J. O1 j- N( \, D8 `0 ^2.        应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？

0 ^/ `+ Z  X4 b
! y; o3 L7 p* J



3.        常用的滑动检测方法有哪些？
# P) z* ^" S9 s+ ]2 I* Y
1 B& n( d$ G( l

- H9 A" P! |( G1 [9 z! D% b. S
; I) }2 v3 m$ N  ~, D2 G) s
' ^( M, P, T! t/ o, ~# M0 C

% R& ~4 V/ _, l  G

7 V+ F; X+ w! R! Q4.        弧焊机器人的周边设备主要包括哪些部分？






8 k: t% @1 ]. Y, S8 T
9 ]7 \4 x' [8 Q


; S. y' p+ i1 E* ^% k: |四、计算分析题（每题10分，共20分）
& v7 z5 Q) \$ z8 j7 V1.        已知手部的位姿 当操作机绕z轴做0.15弧度的微分转动，再做Trans(0.5,0.5,1)的微分移动时,求微分运动dT以及操作机手部新的位姿T+dT。
+ i; i+ M; i  Z3 u' w8 z  l
$ c$ z; x4 H; N( q# f: o& ]% Q
" s! g# V( d# D5 p


1 ~5 _: d) R2 s2 j' y
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* c0 ]& M. k0 K4 j9 `2 I, y. ?3 p
" y- y5 O1 w  b" T+ D* X5 d5 A, C
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* T. |0 G% b2 X! [% K

# f9 j  v( _; V5 W
% {- V  H: C/ E  u5 i( v2 e; f


0 r, D1 q0 B8 g/ j: g5 r% W0 R; `2.        试列出如图所示 操作机的的Lagrange函数。
. [4 l* `1 S' [3 L
% @+ w6 I, P% e$ ^" e  b* \: T$ |

cmx123

同学介绍，不错

止境

不错，谋学网很信誉

henryjx

老师说谋学网可以下载资料，原来是真的！