[东北大学]23年6月考试《机器人技术X》考核作业

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东 北 大 学 继 续 教 育 学 院
   机器人技术X   试 卷（作业考核 线上2） A  卷（共   5   页）         
! q" \; e, O$ ]( r8 e1 ]* i6 T) @总分        题号        一        二        三        四        五        六        七        八        九        十
        得分                                                                               

一、选择题（每题2分，共30分）
: _* @( T/ j. }3 t) g1.        当代机器人大军中，应用最为广泛的机器人为（ ）？
A．工业机器人    B．军用机器人    C．服务机器人     D．特种机器人
2.        张衡发明的指南车是利用（ ）来指明方向的一种简单机械装置。
A．齿轮传动      B．链条传动      C．皮带传动       D．摩擦轮传动
4 Y0 b* {& X0 D3.        （ ）是由转动副和移动副合成，具有2个自由度。
& N% m2 ?9 ~) |8 l+ ?& eA．旋转副        B．圆柱副         C．平面副         D．螺旋副
4.        相对于串联机器人，（ ）不是并联机器人的特点。
& R# ?, v. ~* N7 Y. M4 D% y$ aA．刚性好，结构稳定，承载能力高          B．运动精度高
C．活动空间小                                    D．正解容易，反解十分困难
5.        手部的位姿是由（ ）两部分变量构成的。
* R- W$ T( P# I- e3 J! U  A．位置与速度         B．姿态与位置         C．位置与运行状态         D．姿态与速度
6.        对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。
  A．关节角         B．杆件长度      C．横距              D．扭转角
7.        运动逆问题是实现（ ）。
  A．从关节空间到操作空间的变换           B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
; P4 V+ @* N* _4 t0 Z  C．从迪卡尔空间到关节空间的变换         D．从操作空间到任务空间的变换
8.        对于--r 操作机的动力学方程而言（ ）通常远大于其它项。
1 v/ l; w$ h* B/ RA．哥氏项        B．重力项        C．惯性项             D．向心项
) V; ?: W' V0 h8 j% _: K3 |9.        在利用拉格朗日函数方法进行机器人动力学建模时，若T表示系统总的动能，V表示系统总的势能，则拉格朗日动力函数定义为（ ）。
( X! [# ~6 p1 MA．T             B．V              C．T-V               D．T+V
10.        在进行弧焊、喷漆、切割等作业时，下面典型控制方式中的（ ）最重要。
. i8 ?5 H1 d) O2 r* y! D      A．点位控制方式         B．轨迹控制方式           C．速度控制方式         D．力（力矩）控制方式
11.        如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（ ）。
0 J$ Y- Z& h3 I- s& K' X/ u: ]        A．柔顺控制           B．PID控制               C．模糊控制            D．最优控制
12.        （ ）是衡量材料压电效应强弱的参数，它直接关系到压电输出的灵敏度。
A．压电常数                 B．弹性常数                 C．刚度                 D．固有频率
13.        传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，被称之为传感器的（ ）。
           A．分辨率                B．精度                C．线性度                D．灵敏度
14.        用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（ ）。
$ p, {3 L. B7 o/ h2 e" ^! v                A．接近觉传感器        B．接触觉传感器         C．滑动觉传感器          D．压觉传感器
15.        与谐波传动相比，RV摆线针轮传动最显著特点是（ ）。
4 R: a: ~. \+ k' m9 [7 ]8 |A．速比大    B．结构紧凑、效率高        C．同轴线传动          D．刚性大，转动惯量小
( e- X. C. D; ?, y; j9 J
二、答案来源：谋学网（www.mouxue.com）（每题2分，共30分）
8 [# n+ [+ y: P# z1.        为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。
) n% v2 b" A: R$ q; a+ n2.        齐次变换矩阵中旋转矩阵和表示平移的列阵是分离的。
7 ]' e7 j: i. B( m4 ^; r3.        关节越多，机器人机动度越高，自由度也越多。
4.        机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
5.        微分转动与微分转动的次序有关。
! K- h5 ~% E+ R. A. t7 k* H6.        光电码盘的核心部件是码盘，码盘制作精度决定传感器的精度。
: M  l/ m* G" t0 y7.        PID 控制器中的反馈增益是可变的。
/ z$ i3 ^) i0 B2 J( l* S0 c8.        所谓路径是指操作机所跟踪的空间曲线，它与时间有关。
) E/ X( I6 |" A( I9.        变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。
0 J% V4 w6 s1 @+ A10.        增量型传感器的输出代表真实传感器输入。
11.        对于机器人传感器的选择，传感器的灵敏度越高越好。
2 X* H) F1 H4 Q9 o( s12.        工装夹具的设计既要便于预置每个散件，又要便于整体取出工件。
13.        并联型机器人的误差没有积累和放大关系。
14.        遥操作是当前主从控制应用最广的方式。
15.        奇异点可能处于机械手工作空间的边界或工作空间内部。
  [* u! Z5 P2 K  ~8 h0 ^0 {
9 u) j) }) i3 z( i# z; C
* e/ r- r' G/ ?) R* o5 V, I
4 M" `: E, L3 Y$ s. M: F
! C5 X6 ~9 |/ h  i! t, J  Z5 V" c


) w' X' [  E% }# w
三、更多答案下载：谋学网（www.mouxue.com）（每题5分，共20分）
1.        机器人的本体一般包括哪些部分？

- K4 z2 d) z* o




+ Q% f# S% B/ h4 U" ?

8 X, t7 C) A$ p- [: |
2.        应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？

- W% y7 E" E$ P' i2 a) l7 u
0 y6 c: v8 x2 H* @- E
% n0 q/ Q' v$ S, z. j9 y
6 Q8 e1 t5 X, l% L! f2 S

* Z3 V3 q+ h' E- b' b
. z# w! R% K. G) D8 W
( Y! t8 O# |. K3.        简述机器人控制的特点。
( f1 v# M! K! \% |# _' k





; R; g1 P6 m. K8 ^
5 t6 Y& z8 I; N+ J4 x; U, U4 o& ~
! T! b- e' ~* F1 i
4.        分析谐波传动的特点。
2 t! C0 h- a- A# X2 k
: \* Q' Y" N- ]5 a$ x# v6 d3 y




" V8 f2 x+ }) N+ R2 ~. O( w: C四、计算分析题（每题10分，共20分）
1.        试列写如图所示转动－平动三关节手臂运动学方程，并计算 和 时手部位姿。
/ O3 L  a$ {& H- U  {0 t  R# ~$ b
, b- t) M0 W' ?) X1 O


/ e2 p; j2 |5 e1 e7 |

6 C! M! X5 `9 j8 Y) J
0 p- s- E( g9 ~# c4 I

2 E3 I7 P* ~& |8 h
& X* I: O$ c2 G  s3 O5 o
5 ~/ i% _# _  j5 W: K7 U0 v


  l, i" f; G9 z
- o4 {4 }' }6 n) t3 s3 A/ m' D# s7 x0 X


0 e+ S, `+ u* q/ U5 n6 v

/ N2 I: ~4 r4 ^+ u9 k- m( O: X
2.        试求图所示的3自由度机械手的雅可比矩阵。
4 D, K. k9 t( P$ z' _& y3 H
4 M# H( ^5 `! W

cyy1109

不错

junjianhe

谋学网还可以！

hanleits8

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